Après avoir débuté avec des moteurs 2T de 1946 à 1951, Soichiro Honda, en tant que passionné de mécanique, n'a plus construit que des moteurs quatre temps et ne voulait plus entendre parler de deux temps. Pourtant, devant l'intérêt grandissant des États-Unis pour le motocross, le marché des loisirs immense qui s'ouvrait et l'implication de ses concurrents, Honda ne pouvait décemment pas rester en retrait. Kawasaki s'est investi dans le motocross au Japon dès 1963, Suzuki domine les GP depuis la fin des années 60 et Yamaha est entré dans l'arène dès 1967. Honda tentera bien un essai avec un moteur 4 temps en 1969, mais sans succès. De premiers essais sont faits discrètement en août 1971 avec un moteur 2 temps et les premières victoires arrivent au Japon en juin 1972. 

En 1973 sort la première moto de cross Honda, qui est donc aussi le premier deux temps depuis 1951. C'est une 250 à boîte 5 vitesses qui développe 29 ch. Baptisée CR 250 M, elle est surtout connue sous le nom Elsinore, célèbre course de désert Californienne dans les années 60 et 70. A noter que l'appellation Elsinore ne sera pas réservée aux motos de cross puisque des versions trail MT et enduro MR porteront le même label en 125 et 250 cm3 dans les années 70. Les premières CR 250 M ont un réservoir en aluminium non peint (Elles n'adoptent la couleur rouge qu'en 1976), les carters moteurs sont en magnésium, les plastiques en polypropylène souple et le cadre simple berceau ininterrompu est en acier au chrome molybdène. La 250 est suivie en 1974 par une 125. Les premières versions seront un succès commercial pour Honda aux États-Unis, mais seront très peu présentes en Europe et en particulier en France où elles ne seront importées qu'en quantité très limitée à titre privé par quelques concessionnaires, dont le célèbre SDVM. La 250, comme ses concurrentes et les autres modèles de la gamme cross, va évoluer constamment au fil des ans. En 1975, l'échappement passe au-dessus du cylindre et les débattements des suspensions sont augmentés, mais cela ne l'empêche pas d'être dépassé par les nouvelles Yamaha et Suzuki. La CR 250 M disparaît du catalogue en 1977 pour revenir plus forte en 1978 avec un tout nouveau modèle et entamer une nouvelle histoire, ce sera la CR 250 R. 

Suite à la mise sur le marché de la première CR 250 M en 1973, les premiers succès ne se font pas attendre avec la victoire de Gary Jones au championnat des États-Unis en 250 en 1973, suivi par les succès de Marty Smith en 1974 et 1975 en 125. La suite sera moins flamboyante et il faut attendre le début des années 80, et l'arrivée de Roger De Coster chez Honda USA pour voir les CR dominer à nouveau la scène américaine. Les apparitions des CR dans les années 1970 en Europe seront beaucoup plus discrètes, montrant à quel point le marché américain du tout terrain est prioritaire pour Honda à cette époque.