Après de longues années où les seules Horex en compétition étaient des version route coursifiées, Horex se décide en 1950 à réaliser une vraie moto de course d'usine sur la base de la 350 Regina, puis, en 1951, un bicylindre vertical issu de la 400 Imperator, en simple qui se dote d'un double ACT et d'un embrayage à sec en 1952. Les Horex récoltent ainsi de beaux succès dans les courses nationales, mais le meilleur restait à venir...

En 1954, la marque de Bad-Homburg franchit un nouveau cap avec cette nouvelle 350 qui aurait été conçue par l'ingénieur autrichien Ludwig Apfelbeck (qui signera plus tard les culasses des voitures BMW) et qui n'a cette fois plus rien à voir avec les modèles de série. Bien qu'elle ait un air de famille avec les 350/500 NSU à 2 ACT entraînés par arbres et couples coniques, cette Horex RS utilise une technique toute différente avec un entraînement par chaîne de son double ACT. Le volumineux carter ailetté sous le moteur est le réservoir d'huile. La partie cycle est tout aussi intéressante avec un double berceau supérieur qui relie en droite ligne la colonne de direction à l'ancrage du bras oscillant et auquel le moteur est suspendu. Suivant la vogue de l'époque, Horex a abandonné la fourche télescopique pour concevoir sa propre suspension avant une semi- Earles à roue poussée tandis que l'arrière est une classique oscillante avec un bras oscillant en tube de section ovale. Comme pour le modèle de 1950, l'esthétique est due au designer français Louis Lepoix avec un remarquable dessin du réservoir qui se prolonge en un aérodynamique tête de fourche avec un garde-boue en bec d'oiseau.

Le pilote allemand Georg Braun qui a l'honneur de faire les premiers tours de piste avec cette nouvelle RS aux essais du GP de Belgique en juillet 1954 (des problèmes de graissage l'empêchèrent de participer à la course) . Sa seconde sortie au GP d'Allemagne au Nürburgring devant un demi-million de spectateurs sera aussi sa dernière apparition. Elle termine 6e avec la très honorable moyenne de 130 km/h et à un tour devant les monocylindres de la marque. La belle 350 Horex n'aura malheureusement pas le temps de démontrer son formidable potentiel, car l'usine se retire de la compétition fin 1954. Au cours des années suivantes, la société Horex a continué à participer occasionnellement aux courses.