La Aurora Machine and Tool Co., créée ne 1886 à Aurora proche de Chicago dans l'illinois, est une des plus grosses entreprises spécialisées du moment dans les pièces moulées, forgées ou usinées. Entre autres activités, elle est capable de fournir à l'industrie du vélo alors en pleine expansion la quasi-totalité de ses composants à l'exception des tubes de cadre. 

En 1901, lorsque George Hendee s'associe à Oscar Hedstrom pour créer Indian, et, ne disposant pas de fonderie, ils décident de s'adresser à Aurora pour la fabrication du moteur et la fourniture d'autres composants pour leur moto. La marque Thor est créée en 1902 par Aurora pour s'occuper plus particulièrement du marché de la moto en pleine expansion et le contrat entre Indian et Aurora, courant de 1901 à fin 1906, autorise Aurora à vendre à d'autres marques les moteurs que Indian ne peut pas leur acheter, mais interdit à Thor de construire des motos. C'est ainsi que de nombreux clone de Indian, avec le moteur 2HP à soupape d'admission automatique installé sous la selle à la place du tube du cadre, vont se retrouver sur le marché avec des marques comme Thor-bred, Reading Standard, Thoroughbred, Merkel, Apache, Racycle, Torpedo, Chicago ou Manson. De plus, pour contourner les accords avec Indian, Thor vendra aussi ce moteur dans un kit comprenant toutes les pièces permettant de monter une moto soit même, à l'exception des tubes de cadres !

En 1907, libéré de l'accord avec Indian, Thor présente sa propre gamme. Le tout premier modèle, qui restera le modèle de base quelques années et toujours un clone de Indian, mais dès 1908, un nouveau monocylindre de 3HP, cette fois installé plus classiquement verticalement dans le cadre, apparait dans la gamme. La gamme des monocylindres évolue au fil des ans. La Thor IV présentée en 1910, une 500 cm3 de 4 HP, sera entre autres utilisée par Charlie Chaplin. Elle est suivie, en 1912, par la Thor 5, d'une puissance de 5 HP, qui passe enfin à la distribution semi-culbutée. Les modèles monocylindres n'évolueront plus que par petites touche jusqu'à la fin de la production dans la deuxième moitié des années 10. 

Le premier bicylindre apparait en 1908, c'est un modèle 5 HP de 640 cm3 reprenant les mêmes côtes moteur que le monocylindre. Ses cylindres, arrière vertical et avant incliné, lui confèrent une esthétique un peu particulière. Il évolue de façon significative en 1911 et devient le modèle O en gagnant une distribution semi-culbutée pour remplacer la soupape d'admission automatique et en passant à 7 HP pour une cylindrée de 1000 cm3. 

En 1912, le model O est remplacé par le modèle U, aussi connu sous le nom de Thor VII, un tout nouveau bicylindre plus conventionnel, semi-culbuté de 7HP et 1000 cm3 (61 ci). Alors que Indian a choisi un angle de 42 degrés et Harley Davidson un angle de 45 degrés, Thor opte pour un angle de 50 degrés. En toute modestie, Thor n'hésite pas à proclamer que sa 1000 est "le bicylindre de série le plus parfait et rapide au monde, vitesse et puissance illimitées". La nouvelle moto est équipée d'une magnéto haute tension Bosch. Le carburateur, la bougie en mica, le système de graissage automatique avec pompe, l'embrayage, la fourche et les freins sont tous de marque Thor ! La transmission finale s'effectue par chaîne. Le cadre est un simple berceau tubulaire ininterrompu avec un empattement 1473 mm et des pneus de 23" (29 x 2,75). Le réservoir contient 10,5 l d'essence et 3,8 l d'huile, le poids est de 102 kg, et la vitesse est comprise entre 8 et 105 km/h. le prix s'affiche en 1913 à 290 $ et une boîte de vitesses de marque Thor à 2 rapports dans le moyeu arrière est proposée en option à 40$. La finition est soit « pure white », soit « Royal bleu »

A partir de 1914, le modèle U sera proposé en 2 versions avec l'ajout d'un modèle 1250 cm3 (76,25 ci). Comme pour les monocylindres, à partir de 1914, et en dehors de l'arrivée d'une vraie boîte à 3 vitesses en 1916, les Thors n'évolueront que sur des détails jusqu'à la fin de la production des motos Thor en 1920. La marque Thor survivra, apposée sur de l'outillage pneumatique ou électrique ainsi que sur de l'électro-ménager jusque dans les années 50.